Numer: 02/2025 Str. 116
Autorzy: Paweł Tomiło , Joanna Michałowska , Jan Laskowski , Jarosław Pytka , Orest Kochan , Ernest Gnapowski :
Tytuł: Model sztucznej sieci neuronowej do szacowania względnej wysokości samolotu) Słowa kluczowe
Streszczenie: Głównym celem publikacji jest opracowanie modelu sztucznej sieci neuronowej, który będzie w stanie oszacować wysokość samolotu na podstawie wskazań akcelerometru i żyroskopu. Opracowana struktura sieci wykorzystuje warstwy LSTM, SE i enkodera transformatorowego. Dane pomiarowe do uczenia, walidacji i testowania sieci neuronowej uzyskano z badan za pomocą opracowanego autorskiego system pomiarowego. Opracowane urządzenie umieszczono na samolocie Koliber 150. W celu weryfikacji poprawności modelu wartości oszacowane zostały porównane z wartościami, które oszacowano na podstawie algorytmu filtrem Kalmana z zastosowaniem algorytmu podwójnego całkowania. Opracowany model sztucznej sieci neuronowej charakteryzuje się ogólnym błędem estymacji wynoszącym 7.43m, zaś błąd dla filtru Kalmana wyniósł 20.27m. Wykazano że zastosowanie zaproponowanego modelu pozwala na osiągnięcie zadowalającej dokładności przy estymacji wysokości samolotu dzięki zdolności modelu do adaptacji do dryftu w Inercyjnej jednostce pomiarowej (IMU).
Słowa kluczowe: Sztuczna sieć neuronowa, szacowanie wysokości, statek powietrzny, inercyjna jednostka pomiarowa