Numer: 03/2024 Str. 32
Autorzy: Marcin Jastrzębski , Jacek Kabziński , Przemysław Mosiołek :
Tytuł: Proste, odporne sterowanie położeniem serwonapędu
Streszczenie: W pracy pokazano prosty regulator położenia serwonapędu, wykorzystujący tylko wiedzę o strukturze nieliniowego modelu i ograniczeniach spełnianych przez poszczególne składniki. Pożądany przebieg położenia i prędkości jest uzyskany poprzez narzucenie zmiennego w czasie ograniczenia na sygnał agregujący informację o błędzie śledzenia położenia i prędkości. Metoda pozwala na wyznaczenie maksymalnego sterowania (prądu serwonapędu) koniecznego do zrealizowania celu sterowania przy istniejących warunkach początkowych i przy wybranej trajektorii zadanej. Sterowanie jest ograniczone i polega na właściwej reakcji w przypadku, gdy trajektoria zbliża się do bariery, której kształt odpowiada za narzucone właściwości przebiegu przejściowego i quasi-ustalonego w napędzie.
Słowa kluczowe: układy napędowe, śledzenie położenia, nieliniowe sterowanie odporne.