Numer: 07/2022 Str. 42
Autorzy: Konrad Gac , Maciej Petko :
Tytuł: Analiza mocy obliczeniowej platform sprzętowych dla algorytmu sterowania robota hybrydowego
Streszczenie: W artykule opisano konstrukcję pięcioosiowego robota hybrydowego składającego się z manipulatora równoległego i szeregowego, do budowy których, wykorzystano napędy PMSM. Zaprezentowano przyjęty model dynamiki robota oraz rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki wraz z pochodnymi. W wybranych platformach sprzętowych, typu FPGA i DSP, zaimplementowano algorytm śledzenia trajektorii układu sterowania robotem. Wyniki przeprowadzonych testów pozwoliły na analizę mocy obliczeniowej układów, i ich porównanie.
Słowa kluczowe: układu sterowania ze sprzężeniem w przód metodą wyliczanych momentów CTM, napędy PMSM, układy FPGA, DSP.