No/VOL: 07/2021 Page no. 106
Authors: Imen Saidi , Nahla Touati :
Title: Sterowanie w trybie ślizgowym do stabilizacji nieliniowych układów mechanicznych o niedostatecznym uruchomieniu
Abstract: W tym artykule, sterowanie trybem ślizgowym zostało zastosowane do konkretnego niedostatecznie uruchamianego układu mechanicznego, odwróconego wahadła koła bezwładności. Ten układ mechaniczny wykazuje silne nieliniowości i niestabilności w modelowaniu dynamicznym. Technika sterowania w trybie przesuwnym jest bardzo łatwa do wdrożenia, przedstawia prosty algorytm sterowania, który można łatwo zaimplementować w systemie czasu rzeczywistego. Uzyskane wyniki symulacji są interesujące, pokazują skuteczność proponowanego podejścia oraz dobre wyniki w zakresie odporności i stabilności zbieżności zarówno dla stabilizacji, jak i dla zewnętrznych zakłóceń punktowych do systemu.
Key words: Niedostatecznie uruchamiany system, Odwrócone wahadło koła bezwładności, Sterowanie w trybie ślizgowym.