No/VOL: 04/2016 Page no. 112
Authors: Marcin Jastrzębski , Jacek Kabziński , Przemysław Mosiołek :
Title: Adaptacyjne sterowanie nadążnego układu napędowego z ograniczeniami z zastosowaniem barierowych funkcji Lapunowa
Abstract: Opisano problem sterowania napędowym układem nadążnym z nieznanymi parametrami i ograniczeniami nałożonymi na maksymalne wartości położenia i prędkości. Porównano właściwości trzech układów regulacji: ze sterowaniem zaprojektowanym na podstawie kwadratowych funkcji Lapunowa, ze sterowaniem zaprojektowanym na podstawie barierowych funkcji Lapunowa i ograniczeniem na położenie, oraz ze sterowaniem zaprojektowanym na podstawie barierowych funkcji Lapunowa przy ograniczeniach na położenie i prędkość. Opisano szereg eksperymentów, które ilustrują charakterystyczne właściwości układu regulacji i dostarczają wniosków co do wyboru parametrów algorytmu sterowania.
Key words: sterowanie nieliniowe, sterowanie adaptacyjne, sterowanie napędem nadążnym.