Numer: 06/2015 Str. 177
Autorzy: Stanisław Chudzik :
Tytuł: Zastosowanie tanich czujników inercyjnych w układzie regulacji kąta pochylenia pojazdu balansującego
Streszczenie: W pracy przedstawiono wyniki badań związanych z możliwością wykorzystania niskokosztowych sensorów inercyjnych w układzie stabilizacji pozycji pionowej oraz zadanego kierunku jazdy robota balansującego. Testowany układ sterowania zbudowano w oparciu o płytkę uruchomieniową mikrokontrolera serii STM32F3 z rdzeniem Cortex-M4 wyposażoną w trójosiowy akcelerometr, magnetometr i żyroskop. Do określenia dokładności estymacji kąta nachylenia, przeprowadzono testy porównawcze na stanowisku z enkoderem impulsowym.
Słowa kluczowe: odwrócone wahadło, sensory MEMS, fuzja danych, sterowanie.