Numer: 09a/2012 Str. 208

Autorzy: Leszek Cedro :

Tytuł: Identyfikacja manipulatora z napędem elektrycznym

Streszczenie: W pracy rozważono model dynamiki manipulatora o dwóch stopniach swobody napędzanego silnikami elektrycznymi prądu stałego. Zaprojektowano algorytm identyfikacji parametrów modelu wykorzystujący metodę najmniejszych kwadratów. Pochodne sygnałów mierzonych wyznaczono za pomocą opracowanych filtrów różniczkujących. Przeprowadzono symulację opracowanego algorytmu.

Słowa kluczowe: identyfikacja, filtry różniczkujące.

wstecz