No/VOL: 09a/2011 Page no. 238
Authors: Marek Długosz :
Title: Problemy optymalizacyjne układów napędowych robotyki
Abstract: Praca zawiera opis sterowania silnikami prądu stałego przy pomocy klasycznych regulatorów jakim są PID, LQR i deadbeat. Do sterowania wykorzystano komputer z odpowiednim oprogramowaniem i kartą wejścia-wyjścia w którym zaimplementowano wymienione rodzaje regulatorów. Komputer został także użyty do innych zadań niezbędnych do prawidłowego sterowania takich jak: identyfikacja parametrów silnika, optymalny dobór parametrów regulatorów, odtwarzanie wielkości niemierzonych. Proponowane układy sterowania zostały praktycznie przetestowane na dwóch stanowiskach laboratoryjnych. Praca zawiera opis sposobu odtwarzania prędkości obrotowej i momentu obciążenia z pomiaru prądu twornika.
Key words: sterowanie, optymalizacja, obserwator, model matematyczny