Przegląd Elektrotechniczny

Najstarsze czasopismo elektryków polskich. Ukazuje się od 1919 roku.

strona w języku polskim english page



Numer: 03/2010 Str. 211

Autorzy: Krzysztof Skrzypczyk :

Tytuł: Czasooptymalna metoda śledzenia ruchomego celu bazująca na elementach teorii gier

Streszczenie: W pracy przedstawiono problem nawigacji mobilnego pojazdu kołowego, w sytuacji gdy cel nawigacji jest ruchomy. Rozwiązanie tak postawionego zadania wymaga wzięcia pod uwagę dwóch podstawowych zagadnień, a mianowicie: predykcję położenia ruchomego celu oraz szybkiego, odpornego na niepewność informacji śledzenia celu. W niniejszej pracy przedstawiono proces syntezy czasooptymalnego algorytmu śledzenia wykorzystującego elementy Teorii Gier oraz mechanizm predykcji położenia ruchomego celu. Prostota proponowanego podejścia sprawia, iż może być ono implementowane nawet z użyciem procesorów o niewielkiej mocy obliczeniowej. W końcowej części pracy przedstawiono wyniki symulacji potwierdzające skuteczność proponowanej metody.

Słowa kluczowe: sterowanie predykcyjne, robot mobilny, teoria gier, śledzenie celu, nawigacja

wstecz