Numer: 03/2010 Str. 211
Autorzy: Krzysztof Skrzypczyk :
Tytuł: Czasooptymalna metoda śledzenia ruchomego celu bazująca na elementach teorii gier
Streszczenie: W pracy przedstawiono problem nawigacji mobilnego pojazdu kołowego, w sytuacji gdy cel nawigacji jest ruchomy. Rozwiązanie tak postawionego zadania wymaga wzięcia pod uwagę dwóch podstawowych zagadnień, a mianowicie: predykcję położenia ruchomego celu oraz szybkiego, odpornego na niepewność informacji śledzenia celu. W niniejszej pracy przedstawiono proces syntezy czasooptymalnego algorytmu śledzenia wykorzystującego elementy Teorii Gier oraz mechanizm predykcji położenia ruchomego celu. Prostota proponowanego podejścia sprawia, iż może być ono implementowane nawet z użyciem procesorów o niewielkiej mocy obliczeniowej. W końcowej części pracy przedstawiono wyniki symulacji potwierdzające skuteczność proponowanej metody.
Słowa kluczowe: sterowanie predykcyjne, robot mobilny, teoria gier, śledzenie celu, nawigacja