Numer: 09/2024 Str. 213
Autorzy: Choukri Bensalah , Amal Braham , Rida Mokhtari :
Tytuł: Modelowanie i sterowanie kombinowanym odwróconym wahadłem na układzie belki
Streszczenie: W artykule tym omówiono nowa˛ strukture˛ niedostatecznie aktywowanego układu. Obejmuje ona poła˛czenie dwóch dobrze znanych niedostatecznie aktywowanych układów: odwróconego wózka wahadłowego oraz kuli i belki. W tej konfiguracji wózek w pierwszym układzie zaste ˛puje role˛ kuli w drugim. Główny nacisk połoz˙ony jest na sterowanie belka˛ równowaz˙a˛ca˛, która jest kluczowym elementem układu. Cały układ jest modelowany przy u˙zyciu formuły Lagrange’a, co skutkuje zestawem sprz˛e˙zonych i wysoce nieliniowych równa´n dynamicznych. Ponadto omówiono analize˛ strukturalna˛ odpowiadaja˛cego schematu przepływu sterowania. Aby sterowac´ całym układem, zastosowano regulator LQR z regulatorem PI w strukturze kaskadowej. Wyniki symulacji pokazuja˛ wydajnos´c´ stabilizacji proponowanego regulatora i jego zdolnos´c´ do rozwia˛zywania problemów ze ´sledzeniem.
Słowa kluczowe: Układ niedostatecznie sterowany, wahadło odwrócone, kula i belka, modelowanie, schemat przepływu sterowania.