Numer: 06/2024 Str. 290
Autorzy: Nahla Touati , Imen Saidi , Houssem Mbarek :
Tytuł: Sterowanie PID egzoszkieletu rehabilitacyjnego kończyn dolnych
Streszczenie: W tym artykule naszym celem jest zaprojektowanie solidnego systemu sterowania egzoszkieletem (ortezą) przeznaczonym do celów rehabilitacyjnych, który mógłby potencjalnie rozszerzyć się na rozwiązywanie problemów z poruszaniem się. Warto zaznaczyć, że w zakresie naszej pracy pomoc rehabilitacyjna koncentruje się w szczególności na kończynach dolnych (nóżkach), gdyż kolano jest kluczowym stawem w organizmie człowieka i co za tym idzie wymaga dużej stabilności i mobilności. Podstawowym celem jest opracowanie systemu kontroli egzoszkieletu na poziomie kolan. Aby to osiągnąć, należy wziąć pod uwagę kilka czynników, zaburzenia i naturę ruchów mięśni człowieka: Ruch człowieka jest ułatwiony przez skurcze i rozluźnienia mięśni.
Słowa kluczowe: układ egzoszkielet-asystent kolana, modelowanie dynamiczne, analiza stabilności, kontroler PID.