Numer: 05/2024 Str. 92
Autorzy: Albert Sawiński , Piotr Chudzik , Karol Tatar :
Tytuł: Synteza i badania algorytmów sterowania ślizgowego modelu drona czterowirnikowego
Streszczenie: Artykuł zawiera przykład realizacji symulacyjnej algorytmów sterowania ślizgowego dla przypadku problemu regulacji położeń kątowych drona czterowirnikowego. Zaproponowany został model matematyczny drona, który następnie zaimplementowano w środowisku symulacyjnym. Przedstawiono sposób projektowania regulatorów ślizgowych korzystając z metody Lapunowa celem przeprowadzenia dowodu stabilności układu. Artykuł zakończony został analizą porównawczą wyników symulacyjnych układów regulacji klasycznych z regulatorami opartymi o sterowanie ślizgowe.
Słowa kluczowe: sterowanie ślizgowe, dron czterowirnikowy, badania symulacyjne, modelowanie.