Numer: 03/2024 Str. 130
Autorzy: Mariusz Klimek , Adam Kurnicki :
Tytuł: Skalowanie online tensometrycznego czujnika siła/moment dedykowanego dla zastosowań do prostych interakcji człowiek-manipulator
Streszczenie: Skalowanie czujników siła-moment jest procesem czasochłonnym, wymagającym odmontowania czujnika od manipulatora. W artykule zaproponowano metodę skalowania sześcioosiowych, nisko kosztowych FTS, która jest wykonywana w czasie rzeczywistym, bez konieczności demontażu czujnika. Wyniki skalowania uzyskane za pomocą przedmiotowej metody zostały zweryfikowane na drodze porównania z wynikami skalowania zrealizowanymi metodą offline z wykorzystaniem specjalnego przyrządu kalibracyjnego..
Słowa kluczowe: czujnik siła/moment, skalowanie online, metoda najmniejszych kwadratów, czujnik nisko kosztowy