Numer: 12/2023 Str. 114
Autorzy: Rezoug Nabil , Zerikat Mokhtar , Chekroun Soufyane :
Tytuł: Podejście hybrydowe do wdrożenia adaptacyjnego systemu wnioskowania neuro-fuzzy do sterowania nawigacją ze śledzeniem trajektorii kołowego robota mobilnego
Streszczenie: Autonomiczna nawigacja śledząca trajektorię kołowego robota mobilnego jest źródłem problemów w środowisku statycznym (walka, przeszkody, planowanie trajektorii,...). Bezkolizyjne i autonomiczne kołowe roboty mobilne z nawigacją stanowią krytyczny problem w różnych dziedzinach, takich jak sztuczna inteligencja i robotyka. Nawigacja w czasie rzeczywistym jest stosunkowo łatwa dla ludzi i zwierząt, a jednocześnie pozwala uniknąć wszelkich przeszkód w dynamicznym środowisku. Wciąż jednak stanowi to monumentalne wyzwanie dla robotów mobilnych. Przedstawiono metodę adaptacyjnego systemu wnioskowania neurorozmytego (ANFIS) włączoną kaskadowo do sterownika PI w celu zapewnienia wysokiej wydajności śledzenia i utrzymania niskiego obciążenia obliczeniowego w celu rozwiązania problemów z nawigacją robota mobilnego. Wydajność inteligentnego sterownika nawigacyjnego pokazano na podstawie wyników symulacji z wykorzystaniem oprogramowania MATLAB. Wyniki eksperymentów przeprowadzane są w laboratorium, wykorzystując zestaw eksperymentów przeprowadzonych na prawdziwym Turtlebocie 2 dla różnych typów trajektorii. Wyniki eksperymentów wykazują skuteczność możliwości dokładnego śledzenia i wydajność proponowanej strategii kontroli
Słowa kluczowe: Nawigacja, robot mobilny, ANFIS, ROS, Turtlebot Kobuki, przewodnik po Waypointach.