Numer: 09/2022 Str. 40
Autorzy: W.H.Mohd Saad , H. Hussin , S.A.M. Junos , M.N.Shah Zainudin , N.M. Yatim , A.S. Jaafar , M.R. Kamarudin , K.M. Saipullah :
Tytuł: Analiza VSLAM przy użyciu różnych ustawień parametrów ORBSLAM
Streszczenie: SLAM lub system jednoczesnej lokalizacji i mapowania, to system, który określa orientację i pozycję robota, tworząc szczegółową mapę otoczenia, jednocześnie śledząc, gdzie robot znajduje się w środowisku. Celem tego projektu jest wykorzystanie kamery jako głównego czujnika SLAM, który zastąpi czujnik LiDAR często używany w autonomicznych robotach. ORBSLAM jest używany jako główny algorytm, a kilka ustawień jest dostosowywanych, aby uzyskać jak najdokładniejsze wyniki. Bezwzględny błąd trajektorii i względny błąd pozycji służą do oceny dokładności algorytmu. Po znalezieniu najbardziej zoptymalizowanego ustawienia jest ono używane do mapowania w czasie rzeczywistym w nieznanym środowisku.
Słowa kluczowe: VSLAM, ORBSLAM, błąd trajektorii