Numer: 02/2022 Str. 1
Autorzy: Rezoug Nabil , Zerikat Mokhtar , Chekroun Soufyane :
Tytuł: Wydajne, rozmyte podejście PI do sterowania w czasie rzeczywistym mobilnego robota opartego na ROS
Streszczenie: Ten artykuł przedstawia implementację i eksperymentalną walidację rozmytej struktury kontroli PI na Turtlebot Kobuki. Ze względu na złożoną strukturę modelu kinematycznego robota, najpierw opracowaliśmy prawo przewodnie, aby przezwyciężyć wyzwania obliczeniowe, które mogą stać się problematyczne przy sterowaniu w czasie rzeczywistym. do kontrolera Fuzzy. Analizę działania sterowania przeprowadzono w rzeczywistym układzie doświadczalnym w celu sprawdzenia skuteczności proponowanego schematu.
Słowa kluczowe: