No/VOL: 08/2021 Page no. 88
Authors: EL-Mostafa Litim , Iman Elawady , Samira Belmokhtar , Mohamed Senouci , Abdelhafid Omari :
Title: Schematy planowania trajektorii i sterowania ruchem dla planarnego manipulatora równoległego 2DoF typu Biglide z elastycznymi przegubami:).
Abstract: W artykule opracowano nieliniowy tryb ślizgowy backstepping do sterowania ruchem równoległego robota planarnego 2DoF z elastycznymi przegubami. Badane jest zastosowanie techniki sterowania w obecności niepewności parametrów przy masywnej zmianie. Zaletą proponowanej metody jest to, że narzuca ona zamierzone właściwości stabilności poprzez wcześniejsze ustalenie unkcji Lyapunova. Wyniki uzyskane w symulacji wskazują na skuteczność proponowanego regulatora.
Key words: Robot równoległy, Sterowanie nieliniowe, Śledzenie trajektorii, Elastyczne manipulatory robotyczne.