No/VOL: 02/2021 Page no. 52
Authors: Paweł Pawłowski , Michał Jeske , Szymon Kwiatkowski , Natalia Kołodziejczyk :
Title: Zrobotyzowane mapowanie przestrzeni z wykorzystaniem czujnika LIDAR
Abstract: W pracy zaprezentowano technikę zrobotyzowanego mapowania przestrzeni. Do testów zaprojektowano i wykonano dwukołowy nieholonomiczny robot mobilny z napędem różnicowym i jednym kołem samonastawnym. Robot, skanując otoczenie za pomocą czujnika LIDAR, umożliwia generowanie dwuwymiarowych map pomieszczeń oraz trójwymiarowych modeli otoczenia. Przedstawiono przykładowe mapy otoczenia uzyskane podczas testów w trybie sterowania ręcznego oraz pracy autonomicznej.
Key words: LIDAR, robot mobilny, mapowanie przestrzeni, SLAM.