No/VOL: 10/2019 Page no. 18
Authors: Benaoumeur Ibari , Laredj Benchikh , Kamel Bouzgou , Reda Hanifi-Elhachemi , Zoubir Ahmed-Foitih :
Title: Backstepping kontroler z estymatorem siły zastosowany dla robota mobilnego
Abstract: W niniejszym artykule przedstawiamy koncepcję techniki sterowania nieliniowego dla problemu ś ledzeniatrajektorii w monocyklu typu robota mobilnego. Konstrukcja proponowanego sterownika łączy w sobie kontroler backstepping i metodę estymatora siły. Głównym celem tego badania jest zaprojektowanie solidnego prawa sterowania w obecnoś czi akłócen z ykorzystując backstepping z oszacowaniem sił. Podejś ciepolega na oszacowaniu perturbacji za pomocą adaptacyjnego kontrolera, skutecznoś cproponowanego podejś ciazostała zademonstrowana za pomocą symulacji i wyników eksperymentalnych.
Key words: Kontrola Backstepping, robot mobilny, siła estymatora