No/VOL: 12/2018 Page no. 194
Authors: Paweł Kielan , Marcin Szczygieł , Tomasz Trawiński :
Title: System drukarek 3D współpracujących przez Internetem - badanie wpływu opóźnień sieci na działanie systemu
Abstract: W artykule przedstawiono układ współpracujących ze sobą poprzez sieć Internet drukarek druku przestrzennego. Opisano model matematyczny robota drukarki oraz łańcuch kinematyczny. Opracowany model matematyczny dynamiki manipulatora drukarki 3D oraz jej układ sterowania został zaimplementowany w środowisku Matlab/Simulink, zarówno dla drukarki nadrzędnej (układ zadający), jak też dla drukarki podrzędnej pracującej, jako kopiarka. W układzie zadającym zawarty jest kształt drukowanego elementu, który podczas pracy przekształcany jest na zadaną trajektorię ruchu manipulatora drukarki nadrzędnej. Kolejne punkty trajektorii są przesyłane poprzez sieć Internet do drukarki podrzędnej, gdzie jest realizowane odtwarzanie kształtu drukowanego elementu. W artykule przedstawiono wyniki odtwarzania zadanego kształtu dla różnych zadanych wartości opóźnień transmisji danych przez sieć Internet.
Key words: łańcuch kinematyczny, drukarka 3D, Internet, system współpracujących drukarek 3D.