No/VOL: 05/2014 Page no. 20
Authors: Jacek Kabziński :
Title: Adaptacyjne sterowanie nadążnego układu napędowego z wykorzystaniem wielomianowej aproksymacji krzywej Stribeck’a
Abstract: Przedstawiony niżej tekst opisuje problem sterowania napędowym układem nadążnym z tarciem, które może być modelowane przez statyczną, nieliniową funkcję prędkości z silnie zaznaczonym efektem Stribeck’a. Badamy możliwość aproksymacji krzywej Stribecka przez wielomian, którego współczynniki będą zmieniane w pętli sterowania adaptacyjnego. Wyprowadzamy algorytm sterowania i formułujemy warunki jego stabilności poprzez użycie odpowiedniej funkcji Lapunowa. Opisujemy szereg eksperymentów, które ilustrują charakterystyczne właściwości układu regulacji i dostarczają wniosków co do wyboru parametrów algorytmu sterowania.
Key words: sterowanie adaptacyjne, kompensacja tarcia, sterowanie napędem typu servo
DOI number: 10.12915/pe.2014.05.4