No/VOL: 04b/2012 Page no. 104
Authors: Jacek Kabziński :
Title: Adaptacyjne sterowanie manipulatorem z ograniczeniem momentu
Abstract: Na przykładzie sterowania manipulatorem przedstawiono koncepcję modyfikacji algorytmu adaptive backstepping pozwalającą na jego stosowanie w przypadku ograniczenia sygnału sterującego. Wykorzystano koncepcję filtru różnicy miedzy sygnałem na wejściu i wyjściu elementu ograniczającego. Wszystkie parametry obiektu, łącznie ze wzmocnieniem sygnału sterującego mogą być nieznane.
Key words: nieliniowe sterowanie adaptacyjne, ograniczenie sygnału sterującego, sterowanie manipulatorem.