No/VOL: 06/2008 Page no. 153-156
Authors: Krzysztof Kluszczyński , Tomasz Trawiński :
Title: Modelowanie matematyczne dwuwarstwowych systemów pozycjonowania głowic dysków twardych jako manipulatorów
Abstract: W artykule przedstawiono problematykę modelowania współczesnych systemów pozycjonowania głowic stosowanych w dyskach twardych. Wprowadzone jest pojęcie dwuwarstwowego systemu pozycjonowania głowic. W wstępnej części omówiono warianty konstrukcyjne systemów pozycjonowania głowic oraz ich związki z gęstościami powierzchniowymi danych. Modele matematyczne sformułowano przy pomocy technik stosowanych w robotyce. Wykorzystując w tym celu notację Denavita-Hartenberga, teorię macierzy blokowych oraz równania Lagrange’a.
Key words: dyski twarde, aktuatory głowic, notacja Denavita-Hartenberga