No/VOL: 08/2024 Page no. 284
Authors: Bhakti. Suprapto , Suci Dwijayanti , Muhammad Iskandar , Rendyansyah Rendyansyah , Diah Dini , Patrick Wijaya :
Title: Wyszukaj najlepszą trasę w autonomicznym pojeździe elektrycznym opartym na GPS, korzystając z algorytmu A-Star
Abstract: Wyszukiwanie trasy ma kluczowe znaczenie w przypadku pojazdów autonomicznych, ponieważ pojazd może podczas jazdy decydować, jaką ścieżką podążać do celu. Wyszukiwanie tras może wykorzystywać różne algorytmy, ale algorytmy z poprzednich badań wymagają długiego czasu obliczeniowego. Dlatego w niniejszym badaniu autonomiczny pojazd elektryczny wykorzystuje algorytm A* do wykonania mapowania w celu znalezienia najlepszej trasy z najszybszą ścieżką do danego miejsca docelowego. Algorytm A* to algorytm wyszukiwania najkrótszej trasy, który wykorzystuje funkcję heurystyczną w celu uzyskania optymalnych wyników i jest najskuteczniejszym algorytmem wyszukiwania najkrótszej trasy przy użyciu routingu statycznego. W oparciu o wyniki badań przeprowadzonych na dwóch trasach w kampusach Palembang i Inderalaya Uniwersytetu Sriwijaya, algorytm A* może zostać wykorzystany do wykonania mapowania najlepszej trasy do miejsca docelowego przy użyciu danych wejściowych z pozycji szerokości i długości geograficznej dostarczonych przez Global Positioning Systemu (GPS). Najkrótsza trasa wybrana w wynikach badań dla kampusu Palembang to trasa ABCFG, natomiast najkrótsza trasa na terenie kampusu Inderalaya to ABCDGHI. Porównanie odległości rzeczywistej z pomiarem odległości uzyskanej za pomocą algorytmu A* wykazuje na terenie kampusu Inderalaya niewielki błąd wynoszący 5,9 m. Wyniki te wskazują, że algorytm A* może być wykorzystany do mapowania przez pojazdy autonomiczne, umożliwiając tym pojazdom wyznaczanie najlepszych tras.
Key words: Algorytm A-Star, najlepsza trasa, wyszukiwanie trasy, droga nieustrukturyzowana.