No/VOL: 06/2024 Page no. 290
Authors: Nahla Touati , Imen Saidi , Houssem Mbarek :
Title: Sterowanie PID egzoszkieletu rehabilitacyjnego kończyn dolnych
Abstract: W tym artykule naszym celem jest zaprojektowanie solidnego systemu sterowania egzoszkieletem (ortezą) przeznaczonym do celów rehabilitacyjnych, który mógłby potencjalnie rozszerzyć się na rozwiązywanie problemów z poruszaniem się. Warto zaznaczyć, że w zakresie naszej pracy pomoc rehabilitacyjna koncentruje się w szczególności na kończynach dolnych (nóżkach), gdyż kolano jest kluczowym stawem w organizmie człowieka i co za tym idzie wymaga dużej stabilności i mobilności. Podstawowym celem jest opracowanie systemu kontroli egzoszkieletu na poziomie kolan. Aby to osiągnąć, należy wziąć pod uwagę kilka czynników, zaburzenia i naturę ruchów mięśni człowieka: Ruch człowieka jest ułatwiony przez skurcze i rozluźnienia mięśni.
Key words: układ egzoszkielet-asystent kolana, modelowanie dynamiczne, analiza stabilności, kontroler PID.