No/VOL: 05/2024 Page no. 139
Authors: Mariem Belkedari , EL-Mostafa Litim , Abdelkader Belaidi , Abdelwaheb Henni-Mansour :
Title: Sterowanie trybem swobodnego przesuwania dla manipulatora robota szeregowego: robo ze sztywnym i elastycznym przegubem
Abstract: Sterowanie robotami manipulacyjnymi wyposażonymi w elastyczne przeguby nadal stanowi wyzwanie dla badaczy. W artykule przedstawiono kompleksowe badanie dynamicznego modelowania i sterowania robotem o dwóch stopniach swobody (2-DOF), zarówno z elastycznymi przegubami, jak i bez nich. W pierwszej kolejności zaprezentowano model matematyczny rozpatrywanego robota, pozwalający zrozumieć jego zachowanie dynamiczne. Następnie do rozpatrywanego robota stosowane są dwa typy sterowników, a mianowicie inteligentny tryb proporcjonalno-różniczkujący (iPD) i inteligentny tryb proporcjonalno-różniczkujący (iPDSM), które są stosowane do rozpatrywanego robota i celowo porównywane pod względem wytrzymałości, czasu ustawiania i przeregulowania podczas śledzenia różnych trajektorie. W badaniach symulacyjnych uwzględniane są dwa przypadki: W pierwszym przypadku śledzenie trajektorii odbywa się bez elastyczności w stawach. Jednak w drugim przypadku dodaje się elastyczność i tłumienie. W celu sprawdzenia efektywności proponowanych sterowników przeprowadzane są analizy symulacyjne w programie MATLAB. Na podstawie uzyskanych wyników iPDSM zapewnia satysfakcjonujące wyniki w porównaniu do iPD. Mianowicie iPDSM dokładnie generuje ruch kątowy elastycznych przegubów robota, umożliwiając robotowi prawidłowe śledzenie zadanej trajektorii niezależnie od jakichkolwiek informacji pochodzących z modelu matematycznego, nawet w obecności tarcia i elastyczności Stribecka.
Key words: Manipulator elastycznego złącza, niedostatecznie uruchomiony, bez modelu, tryb ślizgowy, kontrola śledzeniaManipulator elastycznego złącza, niedostatecznie uruchomiony, bez modelu, tryb ślizgowy, kontrola śledzenia