No/VOL: 04/2024 Page no. 221
Authors: Mekkaoui Mohammed , Zemalache Kadda :
Title: Kontrolery trybu dynamicznego przesuwania i cofania do śledzenia trajektorii robota mobilnego na kołach
Abstract: Śledzenie trajektorii kołowego robota mobilnego to złożony problem napotykany w robotyce. Na sterowanie śledzeniem robota wpływa wiele trudności, takich jak model nieliniowy, niepewność parametrów robota, czynniki zewnętrzne i zakłócenia. W tym artykule do śledzenia ścieżki zaproponowano dwa kontrolery: tryb dynamicznego przesuwania (DSMC) i dynamiczne cofanie (DBKC). Głównym celem opracowanych algorytmów jest sterowanie nieholonomicznym kołowym robotem mobilnym (WMR). Konstrukcja dwóch sterowników (DSMC) i (DBKC) opiera się na twierdzeniu Lapunowa, sterownik kinematyczny służy do zapewnienia pożądanych wartości prędkości liniowej i kątowej dla danej trajektorii. Przedstawiono analizę stabilności opartą na Lapunowie, aby zapewnić stabilność i zbieżność WMR do pożądanej pozycji, prędkości i prędkości. . Wyniki symulacji pokazują skuteczność zaproponowanych solidnych sterowników pod względem precyzji i stabilności w różnych typach trajektorii.
Key words: Model nieliniowy, sterowanie kinematyczne i dynamiczne, metoda Lapunowa, tryb ślizgowy i sterowanie cofaniem