No/VOL: 09/2023 Page no. 98
Authors: Addie Irawan , Mohd Azahar , Mohd Ramli :
Title: Regulacja ciśnienia na pojedynczym palcu trójpalcowego pneumatycznego robota chwytającego z wykorzystaniem skończonego czasu i zalecanej konwergencji kontroli wydajności
Abstract: W pracy przedstawiono metodę poprawy precyzji pneumatycznej regulacji i sterowania ciśnieniem w palcu trójpalcowego robota chwytaka pneumatycznego (TPG). Metoda wykorzystuje sterowanie wydajnością w określonym czasie i konwergencji (FTC-PPC) w połączeniu ze sterowaniem proporcjonalnym, całkującym i różniczkującym (PID) jako strategią przezwyciężenia nieliniowości i niepewności regulacji ciśnienia w układzie pneumatycznym w TPG. Oprócz dostrajania w skończonym czasie, proponowane sformułowanie PPC wprowadziło również szybkość i dziedzinę konwergencji. Aby przetestować tę metodę, przeprowadzono kilka eksperymentów przy użyciu konfiguracji pneumatycznego zaworu proporcjonalnego (PPV) 5/3 z przetwornikami ciśnienia do odpowiedzi sprzężenia zwrotnego. W eksperymentach wykorzystano dwa różne wzorce wejściowe ciśnienia, krok i okresowe wzorce wejściowe. Wyniki pokazują, że proponowany regulator przewyższał PID, a także skończony czas PPC z PID z poprzednich prac w regulacji ciśnienia na palec TPG średnio.
Key words: System robota pneumatycznego, zalecana kontrola wydajności, kontrola ciśnienia.