No/VOL: 08/2023 Page no. 129
Authors: M.H. Badzli , N.M. Yatim , A. Jamaludin , Z.Mohd Noh , M.I. Idris , N.A. Sulaiman , N.A. Othman :
Title: Wizualna jednoczesna lokalizacja i mapowanie przy użyciu metody bezpośredniej dla bezzałogowych statków powietrznych (UAV)
Abstract: Technika Direct Sparse Odometry (DSO) to nowa forma wizualnej odometrii, która wykorzystuje bezpośrednią i rzadką strukturę w celu osiągnięcia precyzji. W tym projekcie celem jest zastosowanie algorytmu DSO w aplikacji Bezzałogowego Statku Powietrznego (UAV). Główne badania w tym projekcie koncentrują się na eksperymentach dotyczących ustawiania parametrów algorytmu DSO. Kolejnym celem jest ocena parametrów i wydajności algorytmu DSO. Ocena danych została oparta na trzech różnych środowiskach w kampusie uniwersyteckim. W tym projekcie kamera Realsense D435i została zastosowana do RDDRONE-FMUK66 z interfejsem modelu Raspberry Pi 3 B+ do przechwytywania danych. W ramach tego projektu udało się przeanalizować odpowiednie wartości punktów w aktywnych punktach i ustawienia parametrów gradientu. Ta sama konfiguracja parametrów, która dotyczy gęstości punktów i zarządzania klatkami kluczowymi, została przetestowana w trzech środowiskach. Z tego projektu wynika, że DSO na UAV można udoskonalić w celu uzyskania stabilnego przetwarzania danych do zastosowania w algorytmie.
Key words: VSLAM, DSO, UAV, ROS, Raspberry Pi, wizualizacja, mapa