No/VOL: 05/2023 Page no. 149
Authors: Mateusz Malarczyk , Radosław Stanisławski , Mateusz Żychlewicz , Jarosław Szrek , Marcin Kamiński :
Title: Optymalizacja systemu sterowania napędami elektrycznymi oraz układu zawieszenia robota kołowo-krocza˛cego z wykorzystaniem algorytmu Grey Wolf Optimizer
Abstract: Artykuł przedstawia system sterowania napędami elektrycznymi wbudowanymi w robota kołowo-kroczącego o 14 stopniach swobody. Przedstawiona została problematyka sterowania oraz dobór napędów do realizacji określonych funkcji, które wynikają z charakterystyki sterowania robotem. Ponadto opisano nowatorskie podejście do syntezy geometrycznej układu mechanicznego zawieszenia (celem jest odtwarzanie zadanej trajektorii przy użyciu tylko jednego nap˛edu). Przytoczona została równie˙z problematyka projektowania regulatora prędkości układu. Optymalizacja wymienionych elementów została wykonana za pomocą algorytmu Grey Wolf Optimizer (GWO).
Key words: sterowanie polowo-zorientowane, algorytm GWO, optymalizacja, BLDC, robot kołowo-kroczący