No/VOL: 10/2021 Page no. 1
Authors: Thabet Mohammed , Yssaad Benyssaad , Litime-El Mostafa :
Title: Badanie porównawcze sterowania PID i PD-SMC oraz PD-ASMC w robocie delta
Abstract: Atykuł przedstawia modelowanie i sterowanie robotem delta. Oprogramowanie SOLIDWORKS jest używane w tej pracy do uzyskania wydajnego modelu, który jest bardzo bliski rzeczywistemu systemowi. tak jak będziemy wyniki porównywane pomiędzy kontrolerami PID i (PD-SMC) i (PD-ASMC). Jest to ważne badanie porównawcze, w którym przedstawione są zalety każdego sterownika: PD-SMC poprawia wydajność śledzenia trajektorii, gdzie wydajność sygnału sterującego i odporność zostały ulepszone przez PD-ASMC. Przedstawione wyniki zostały wykonane za pomocą matlab-simulink oraz Solidworks.
Key words: Robot równoległy delta, model dynamiczny, śledzenie trajektorii, PD-ASMC, RMSE.