No/VOL: 06/2021 Page no. 30
Authors: Imen Saidi , Nahla Touati :
Title: Nieliniowe predykcyjne sterowanie demonstratora niedostatecznie uruchomionych układów mechanicznych
Abstract: Celem tego artykułu jest przedstawienie automatycznego demonstratora niedostatecznie uruchomionych układów mechanicznych. Jest to odwrócone wahadło stabilizowane kołem zamachowym, które ma dwa stopnie swobody i jeden siłownik. Nieliniowe sterowanie predykcyjne jest stosowane do niedostatecznie uruchomionego systemu, umożliwiając dynamiczne sterowanie w celu optymalnego śledzenia okresowych trajektorii odniesienia. Wyniki symulacji pokazują wydajność i skuteczność proponowanego sterowania.
Key words: niedostatecznie uruchamiany system, nieliniowa kontrola predykcyjna, stabilność, śledzenie trajektorii.