No/VOL: 12/2018 Page no. 218
Authors: Krzysztof Olesiak :
Title: Analiza zużycia energii przez robota przemysłowego przy kątowym ruchu poszczególnych osi
Abstract: W artykule przedstawiono komputerowy układ do pomiarów i rejestracji przebiegów czasowych napięcia oraz prądu zasilającego robota przemysłowego Kawasaki. Układ zrealizowano z wykorzystaniem specjalistycznych przetworników napięcia i prądu oraz komputera PC z kartą pomiarową. Przeprowadzono badania pomiarowe i zarejestrowano przebiegi czasowe napięcia i prądu zasilania robota dla jednego stanu statycznego oraz sześciu stanów dynamicznych. W stanie statycznym silniki wszystkich osi były zahamowane i manipulator robota nie przemieszczał się. W stanach dynamicznych występował ruch kątowy jednej wybranej osi przy zahamowanych pozostałych osiach. Przeprowadzono analizę zużycia energii elektrycznej przez robota przy kątowym przemieszczaniu poszczególnych osi dla zadanej prędkości ruchu.
Key words: robot przemysłowy, komputerowy system pomiarowy, odbiornik nieliniowy.