No/VOL: 09/2016 Page no. 133
Authors: Paweł Pawłowski , Radosław Binek , Damian Mojs , Jakub Ochowiak :
Title: Interaktywny manipulator typu platforma Stewarta sterowany w środowisku LabVIEW
Abstract: W artykule przedstawiono konstrukcję sprzętu oraz realizację oprogramowania sterującego platformą Stewarta – manipulatora o sześciu stopniach swobody. Platformę wykonano w technice druku 3D, w roli siłowników użyto serwomechanizmów modelarskich, dodatkowo wprowadzono kanał zwrotny (interaktywny) w postaci panelu dotykowego. Do wyznaczenia właściwego sterowania platformą wyznaczono jej model, obliczono kinematykę odwrotną i wykorzystano regulator typu PID. Sterowanie zostało zrealizowane w środowisku LabVIEW firmy National Instruments. Sterowanie serwomechanizmami oraz odczyty panelu dotykowego zrealizowano poprzez moduły rodziny CompactDAQ. Wyniki przeprowadzonych pomiarów pokazały poprawne zachowanie się manipulatora, a dodatkowy panel dotykowy pozwolił na interakcję z urządzeniem.
Key words: Platforma Stewarta, manipulator, regulator PID, serwomechanizm, LabVIEW, CompactDAQ.